传感器就是工业机械人的“五官”和“神经末梢”。！！！Ｄ敲矗ひ祷等说降啄苡玫侥男┐衅？？？追随小编一路来看一下吧~

一、内部传感器

内部传感器掌管感知机械人自身状态用的。！！！

1.光电编码器

通过光电转换将位移量变为数字脉冲信号，精度极高、响应极快。！！！Ｄ壳笆谐∩弦栽隽渴胶途允搅酱罄辔。！！！

2.电位器式位移传感器

结构最单一，性质就是一个滑动电阻，通过电阻值变动丈量位移。！！！

3.速度传感器

利用电磁感应道理，将转速转化为电压信号。！！！

二、外部传感器

1.视觉传感器

分为2D和3D。！！！

2D视觉性质上是智能摄像头，能实现零件定位、活动检测等工作。！！！

3D视觉则通过双目立体视觉、结构光或ToF深度相机，构建三维空间认知。！！！

2.力/力矩传感器

六维力传感器能同时丈量三个正交方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），宽泛装置于执行结尾和夹具之间。！！！

3.靠近觉传感器

蕴含超声波、红外和激光三大类。！！！

①超声波传感器成本较低、技术相对成熟。！！！

②红别传感器选取三角测距道理，带宽更高但测距较近，且对通明物体力所不及。！！！

③激光雷达（LiDAR）测距可达上百米，精度较高，但成本也较贵。！！！

现实利用中，往往是选择多种传感器融合配置，以确保达到更好的使用成效。！！！